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对速度精度要求

GPS 速度

GPS 速度精度至少需要达到 0.7km/h ，可以理解为和实际速度偏差不能超过 0.7km/h


脉冲车速

车速脉冲线性度¹需要小于 5‰ (1σ) ，可以简单理解为车速脉冲精度也需要达到 0.7km/h

线性度

在空旷的道路(GPS信号质量好)并且车速大于20 km/h ，统计同一时刻车速和GPS速度（或者SPAN）之间的比值，计算比值的标准差。线性度 σ<5‰ 认为正常。


车速精度不足影响

脉冲车速和角度变化（陀螺）是 DR 推算非常关键的两类信息，车速精度不足可能会引起全场景的定位问题。

尤其在以下几个方面：

以上问题可能还会引发其它定位的问题，进而导致导航整体表现异常。


持续低速时滞后明显

下面两张图分别为车速精度 1.2km/h 和 0.7km/h 持续低速行驶表现。

可以看到，低速行驶一段时间后，车速精度 1.2km/h 的 DR 明显滞后，而 0.7km/h 基本不滞后。


隧道或者其它 GPS 不好的的场景引起 DR 漂移


（图1）车速精度不足，在隧道内持续低速行驶引起滞后，导致转向后 DR 与实际行车轨迹不同，进而引发漂移。对比 DR 开始转向的位置和道路实际开始转向的位置，可以推断滞后大约50m 。

（图2）台面屏蔽隧道融合进行回放后，可以看到 DR 轨迹与隧道路形基本吻合。对比出隧道时的 GPS 位置，可以看到滞后大约50m ，与推测的滞后吻合。

图1


图2


软件层优化方法

此问题最好是从源头上优化，提供更高精度的速度给导航，如果无法提供且本身精度确实比较差，可以考虑取平均的方式对处理做特殊处理，但平均会导致速度滞后。

如下方法假设脉冲频率是10HZ。

取平均方法：缓存25个脉冲信号，信号个数小于25时不做处理。信号个数大于等于25时，每隔5个信号取一个，总共取5个。将这5个信号相加取平均值，此平均值当成这一时刻的速度。遇倒车状态变化时清空队列。

说明图

V就是传给导航的速度


流程图






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