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陀螺仪零偏&车速补偿系数

陀螺零偏未标定的情况下， DR 推算的方向极大概率是错误的。而车速补偿系数未标定时，容易产生 DR 推算超前、滞后问题。

所以目前算法控制在两者同时完成标定的情况才会使用 DR 推算结果，否则直接使用 GNSS 定位信息，如果此时 GNSS 信号中断，车标会直接停止。

安装角误差

受工艺公差、加速度计零偏等影响，实际的安装角会与配置安装角有一定的误差。高架识别功能对俯仰角精度非常敏感，需要完成安装角误差才会开启高架识别功能。


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