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适用范围

前端融合、后端融合项目实际路测（包括适配路测）导航功能之前，需要先确保DR已经标定完成。

本文DR标定方法适用于后端融合项目

前端融合项目请向硬件供应商咨询标定方法。

未标定产生的功能缺陷详见【未完成标定的影响】。

PS:不需要产线上每一辆车都做标定，车到车主手上随着车辆的正常行驶会自动完成标定动作

1.获取标定信息

客户端可以通过对接AutoSDK的标定信息观察者PosService::addSensorParaInfoObserver，将信息输出到屏幕中，方便实时确认标定结果。

如下是AMAP的HMI解决方案，仅供项目参考。

以Amap版本为例：开启显示标定信息开关，实时查看标定结果操作：设置=>其他=>当前版本=>「官方微信」连续点击10次=>彩蛋模式=>定位DR开关。

2.标定通过判断标准

如上图，车速补偿系数：可用；陀螺仪Z轴零偏：可用；安装角误差：可用；安装角：有设置，这4项完成标定即可进行路测。如果某一项不达标，则参考下一节标定动作，重复对这一字段进行标定。

3.标定过程

三个标定动作可以互相穿插执行，以提高标定效率。

3.1 陀螺仪零偏标定

测试过程中正常停车即可，最好超过10s，一般需要三次以上。

注意：
陀螺零偏标定与温度有关，如果标定过程中温度变化不足3°，虽然也能完成零偏标定，但是系数不会被保存，熄火后下次启动需要重新执行陀螺零偏标定。

3.2 车速脉冲系数标定

在开阔道路（GNSS 较好）时速不低于40Km/h，行驶5分钟（累计时间，可中断）以上。

注意：
车速标定与卫星星历数据（主要是卫星平均信噪比）相关，如果一直无法完成标定，可能是由于信噪比无法满足要求导致。在开阔道路（即周边无明显遮挡）行驶，可见卫星的平均信噪比应该要大于38。

3.3 安装角误差标定

选取三处（以上）道路等级较高的平坦道路（坡度为平坡），在每一处停车或者匀速直线行驶半分钟以上，停车效率会更高。

注意：
安装角误差标定如果按停车执行，内部算法会同时标定陀螺零偏。不同点是安装角标定对场地要求更严格，一定要在道路等级较高（不能是厂区内部道路或乡间小路，最好是城区主路）的平坡道路；但驾驶动作除了停车也允许匀速直线行驶。
安装角误差未标定完成之前，高架识别功能不生效。

中止标定

如果长时间（超过1个小时）无法完成上述所有标定或者标定过程车标出现严重异常（连续偏航、长时间漂移等），大概率是因为安装姿态识别有误或者信号异常。

此时建议先中止适配路测，将日志提交到 pator 平台进行分析并将报告反馈高德支撑人员。待修复信号问题后，再继续执行适配路测。

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