时序图

对接说明

说明：函数详情，请复制函数名称到在线API搜索。

1. 获取定位服务

synchronized IService com.autonavi.gbl.servicemanager.ServiceMgr.getBLService(@SingleServiceID.SingleServiceID1 int serviceID)

调用 PosService mPosService = (PosService) ServiceMgr.getServiceMgrInstance().getBLService(PosSingleServiceID)接口以获取高德定位服务。

1.1 服务初始化配置

virtual ErrorCode IPosService::Init\t(\tconst PosWorkPath & \tpath,\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\tconst LocModeType & \tlocModeType,\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\tconst IThreadObserver * \tthreadObserver \n)

定位服务只有在PosService.init方法成功调用后才能正常使用，init时需要设置几个参数：

PosWorkPath path（定位工作目录）

LocModeType locModeType（定位工作模式配置）

IThreadObserver threadObserver（线程执行观察者）

其中最为复杂且容易出错的在locModeType的适配上。path / threadObserver 参考DEMO代码根据实际情况配置即可，这里不展开讲。

如下是LocModeType的数据结构，该数据结构的正确配置与否，是适配成功的很大关键所在。

public class LocModeType {\n    @LocType1\n    public int locType;\n    public int funcs;\n    public LocMountAngle mountAngle;\n    public LocSensorOption sensorOption;\n    public int signalTypes;\n    @PlatformType1\n    public int platformType;\n    ...\n}

以下展开各字段的配置详细说明。

1.2 配置定位模式

LocModeType.locType : 定位模式类型，目前包含三种模式，项目根据情况赋值

枚举值
LocTypeUnknown	未知
LocTypeGNSS	GPS定位模式纯GPS模式：需要配置LocSensorOption.pulseFreq=0 GPS+脉冲模式：需要配置LocSensorOption.pulseFreq= 1
LocTypeDrBack	DR模式(后端融合)
LocTypeDrFront	DR模式(前端融合)

⚠️定位引擎工作在什么模式下，此信息从项目的《定位信息调查表》中获取。

1.3 配置定位功能开关插件

LocModeType.funcs 使用 LocFuncSwitch 进行位运算组合得到。

定位引擎的部分功能目前已实现插件化，允许上层通过开关进行控制，方便各项目根据实际情况（能开启哪些功能主要取决于定位模式和具备哪些信号）进行调整。项目需要在需求阶段就明确需要开启的功能，尤其是对信号有较强依赖的功能，例如，高架识别、主辅路识别等。

建议功能组合

根据接口说明可以知道 LocFuncSwitch 的位运算组合，下面整理了各个模式下的建议组合作为参考。

⚠️以下组合为默认推荐的配置，仅供参考，实际项目适配时需要根据自身项目情况，与项目经理确认后灵活配置。

GNSS模式

funcs = LocFuncDelayTurningLowSpeed | LocFuncTurningMainSideRoad | LocFuncConfusingTurning | LocFuncPosDataEnable\n        | LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncReroutingRejectorDist\n        | LocFuncReroutingByCruiseTunnelCorrection;

前端融合模式

funcs =  LocFuncConfusingTurning | LocFuncMainSideRoadDecision | LocFuncForkQuickCorrection | LocFuncPosDataEnable | LocFuncParallelRecognize | LocFuncDivergingPathsRecognize\n         | LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncReroutingRejectorDist;

后端融合模式（单轴陀螺或三轴陀螺）

funcs =  LocFuncDivergingPathsRecognize | LocFuncTurningSmooth | LocFuncTurningMainSideRoad\n          | LocFuncUTurnMatch | LocFuncTunnelCorrection | LocFuncLeaveRoundabout | LocFuncPosDataEnable\n          | LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncReroutingRejectorDist\n          | LocFuncReroutingRejectorCross;

后端融合(三轴陀螺+三轴加速度计)

funcs = LocFuncParallelRecognize| LocFuncDivergingPathsRecognize | LocFuncTurningSmooth\n         | LocFuncTurningMainSideRoad  | LocFuncUTurnMatch | LocFuncAbsolutePosCorrection\n         | LocFuncTunnelCorrection | LocFuncLeaveRoundabout | LocFuncPosDataEnable\n         | LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncReroutingRejectorDist\n         | LocFuncReroutingRejectorCross;

⚠️如下功能只有在项目有特定要求的情况下开启：

高架识别（LocFuncViaductRecognize）
偏航辅助–巡航高架识别（LocFuncReroutingByCruiseViaduct）
云+端EHP功能（LocFuncEHPEnable）

⚠️如下功能当前不允许开启：

偏航辅助–巡航主辅路识别（LocFuncReroutingByCruiseMainSideRoad）
偏航辅助–巡航分岔路识别（LocFuncReroutingByCruiseDivergingPaths）

1.4 配置信号组合方式

LocModeType.signalTypes: 信号类型，可选，设置后端融合模式下信号组合方式，该值为枚举LocDataType的位运算组合，引擎支持的组合方式参见LocSignalCombine。（当LocType == LocTypeDrBack时为必传参数，否则默认为0）。

⚠️当前此接口只有后端融合需要配置

定位数据类型: 详见API文档中LocModeType

1.5 配置安装角

LocMountAngle LocModeType::mountAngle 安装角

public class LocMountAngle {\n    public boolean isValid;\n    public double yaw;\n    public double pitch;\n    public double roll;\n    ...\n}

此信息只有后端融合需要配置。
安装角信息从项目的《定位信息调查表》中获取。
安装角确认方式请参考【什么是安装角】、【如何获取安装角】，【台面转动测试实操获取安装角】

1.6 配置传感器选项

LocSensorOption LocModeType::sensorOption 传感器参数，可选，设置后端融合模式下传感器相关参数（当LocType == LocTypeDrBack时为必传参数，否则默认不传）。

public class LocSensorOption {\n    public int hasAcc;       /**< 加速度计轴数 {0|1|3}， 0 表示没有 */\n    public int hasGyro;      /**< 陀螺仪轴数 {0|1|3} ， 0 表示没有 */\n    public int hasTemp;      /**< 有无陀螺温度传感器  0无 1有 */\n    public int hasPressure;  /**< 有无气压计  0无 1有 */\n    public int hasMag;       /**< 有无磁力计  0无 1有 */\n    public int hasW4m;       /**< 有无四轮速传感器  0无 1有 */\n    public int hasGsv;       /**< 有无GSV信息（星历信息）， 0无 1有 */\n    \n    public int pulseFreq;    /**< 脉冲信息输入频率，单位 Hz */\n    public int gyroFreq;     /**< 陀螺仪信息输入频率，单位 Hz */\n    public int gpsFreq;      /**< GNSS信息输入频率，单位 Hz */\n    public int accFreq;      /**< 加速度计信息输入频率，单位 Hz */\n    public int w4mFreq;      /**< 四轮速信息输信息入频率，单位 Hz */\n    ...\n}

2. 定位日志开启

调用：com.autonavi.gbl.pos.PosService.signalRecordSwitch开启定位日志，生成的日志为ckr文件。

日志开启接口：

void com.autonavi.gbl.pos.PosService.signalRecordSwitch(boolean open,LocLogConf conf)

日志配置参数：

com.autonavi.gbl.pos.model.LocLogConf.LocLogConf\t(\t\n    int \tfileLimit, \t\t\t\t\t\t\t// 单个文件上限值，默认60MB,单位：MB\n\tint \tspaceLimit, \t\t\t\t\t\t// 定位LOC日志总空间上限值，默认240MB,单位：MB\n\tint \tlogLevel,\t\t\t\t\t\t\t// loc日志等级，0：简单定位信息；1：全部信息输出。默认值：1\n\tboolean \tisEncryption, \t\t\t\t\t// loc是否加密，false：不加密；true：加密。默认值：false \n\t@LocLogType.LocLogType1 int \tlogType, \t// 定位信号记录文件类型。默认值：LocLogLOC \n    int     logRedirect;\t\t\t\t\t\t// 定位日志定向位置。0：定位日志只输出skg形式；1：定位日志输出到ALC日志，不输出skg形式；2：skg日志和ALC日志都输出定位日志。默认0。\n    boolean \tisRedirectALC\t\t\t\t\t// 是否将skg日志重定向到ALC \n)\t

3. 添加观察者

使用者根据业务需要注册观察者，之后可以通过观察者获取相应的信息。

具体接口信息见在线API

⚠️ 如下所有信息输出接口都是在引擎线程内触发的，严禁做大规模运算或调用可能导致线程挂起的接口，如IO操作、同步类接口(同步DBUS)等

virtual void	AddLocInfoObserver (const IPosLocInfoObserver *pObserver, int32_t nFlag)=0
	添加定位信息观察者
virtual void	RemoveLocInfoObserver (const IPosLocInfoObserver *pObserver)=0
	删除定位信息观察者
virtual void	AddParallelRoadObserver (const IPosParallelRoadObserver *pObserver)=0
	添加主辅路信息观察者
virtual void	RemoveParallelRoadObserver (const IPosParallelRoadObserver *pObserver)=0
	删除主辅路信息观察者
virtual void	AddSwitchParallelRoadObserver (const IPosSwitchParallelRoadObserver *pObserver)=0
	添加切换平行路观察者
virtual void	RemoveSwitchParallelRoadObserver (const IPosSwitchParallelRoadObserver *pObserver)=0
	删除切换平行路观察者
virtual void	AddSignInfoObserver (const IPosSignInfoObserver *pObserver)=0
	添加源始信号观察者
virtual void	RemoveSignInfoObserver (const IPosSignInfoObserver *pObserver)=0
	删除源始信号观察者
virtual void	AddDebugInfoObserver (const IPosDebugInfoObserver *pObserver)=0
	添加定位调试信息观察者
virtual void	RemoveDebugInfoObserver (const IPosDebugInfoObserver *pObserver)=0
	删除定位调试信息观察者
virtual void	AddMapMatchFeedbackObserver (const IPosMapMatchFeedbackObserver *pObserver)=0
	添加地图匹配反馈信息观察者
virtual void	RemoveMapMatchFeedbackObserver (const IPosMapMatchFeedbackObserver *pObserver)=0
	删除地图匹配反馈信息观察者
virtual void	AddFeedbackMessageObserver (const IFeedbackMessageObserver *pObserver)=0
	添加定位'埋点回传'信息观察者
virtual void	RemoveFeedbackMessageObserver (const IFeedbackMessageObserver *pObserver)=0
	删除定位'埋点回传'信息观察者
virtual void	AddNgmInfoObserver (const INgmInfoObserver *pObserver)=0
	添加定位'NGM信息反馈'观察者
virtual void	RemoveNgmInfoObserver (const INgmInfoObserver *pObserver)=0
	删除定位'NGM信息反馈'观察者
virtual void	AddSensorParaObserver (const IPosSensorParaObserver *pObserver)=0
	添加定位'传感器标定信息回传'观察者
virtual void	RemoveSensorParaObserver (const IPosSensorParaObserver *pObserver)=0
	删除定位'传感器标定信息回传'观察者
virtual void	AddPosDrInfoObserver (const IPosDrInfoObserver *pObserver)=0
	添加DR相关信息观察者
virtual void	RemovePosDrInfoObserver (const IPosDrInfoObserver *pObserver)=0
	删除DR相关信息观察者

4. 设置信号

定位引擎所有信号均通过virtual void IPosService.setSignInfo(LocSignData pLocSignData)接口设置。不同的工作模式所需的信号也不同。

IPosService.setSignInfo是异步接口，客户端可使用多线程分别发送不同类型的数据，但是不能在不同线程同时发送同类型数据。

IPosService.setSignInfo接口里面LocSignData里面对应每个字段HMI都需要一一核实并填充，对于未使用的需要HMI填充默认值（如，一般为0或者-1，具体以对应字段描述或者与高德确认后为准）。

⚠️

传感器信号(脉冲、陀螺、3D加速度计，四轮速)的频率需保持一致
后端融合适配前，建议先了解一些【传感器基本知识】

不同工作模式需要适配的信号如下表：

模式	LocType	处理信号	数据结构	输入频率	是否必须	说明
GPS(脉冲)	LocTypeGNSS	定位信号	LocGnss	1HZ	Y	定位引擎工作在纯GPS模式。此模式以GPS信号为主，其它信号不输入也可以正常工作。脉冲信号要用于隧道内的位置推算。此模式定位引擎的主要工作是地图匹配。
卫星星历	LocGpgsv	1HZ	N
脉冲	LocPulse	1HZ	N
电子罗盘	LocECompass	10HZ	N
仪表盘车速	LocSpeedometer	1HZ	N
后端融合	LocTypeDrBack	定位信号	LocGnss	1HZ	Y	定位引擎工作在后端融合模式。此模式定位引擎的主要工作是位置融合和地图匹配。此模式支持如下信号组合模式 GPS+星历+脉冲+陀螺+加速度计
卫星星历	LocGpgsv	1HZ	Y
脉冲	LocPulse	10HZ	Y
陀螺	LocGyro	10HZ	Y
3D加速度计	LocAcce3d	10HZ	Y
仪表盘车速	LocSpeedometer	1HZ	N
前端融合	LocTypeDrFront	组合定位数据	LocDrPos	1HZ	Y	定位引擎工作在前端融合模式。此模式定位引擎的主要工作是地图匹配此模式融合信号和星历都是必须信号
卫星星历	LocGpgsv	1HZ	Y
仪表盘车速	LocSpeedometer	1HZ	N

⚠️设置陀螺和加速度计信号之前，先学习一下传感器基础知识一章中的【对接陀螺和加速度前先看这里】一节

5. 销毁定位服务

退出导航时需要销毁定位引擎。调用接口：

ServiceMgr.getServiceMgrInstance().RemoveBLService(PosSingleServiceID)

销毁定位引擎的时候，引擎会自动保存上下文。客户端也可以自行调用IPosService.SaveLocStorage()方法来保存上下文。详见【参数持久化】说明。

示例代码

package com.autonavi.auto.activity.guide;\n\nimport android.content.Context;\nimport android.content.Intent;\nimport android.hardware.Sensor;\nimport android.hardware.SensorEvent;\nimport android.hardware.SensorEventListener;\nimport android.hardware.SensorManager;\nimport android.location.GpsSatellite;\nimport android.location.GpsStatus;\nimport android.location.Location;\nimport android.location.LocationListener;\nimport android.location.LocationManager;\nimport android.os.Bundle;\nimport android.os.SystemClock;\nimport android.provider.Settings;\nimport android.text.format.Time;\nimport android.util.Log;\nimport android.view.View;\nimport android.widget.TextView;\n\nimport com.autonavi.auto.R;\nimport com.autonavi.auto.activity.base.BaseMapActivity;\nimport com.autonavi.auto.common.AutoConstant;\nimport com.autonavi.auto.presenter.MapManager;\nimport com.autonavi.gbl.cobase.model.ErrorCode;\nimport com.autonavi.gbl.cobase.model.SingleServiceID;\nimport com.autonavi.gbl.common.model.Coord2DDouble;\nimport com.autonavi.gbl.common.observer.IThreadObserver;\nimport com.autonavi.gbl.pos.PosService;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocAcce3d;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocAirPressure;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocDataType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocDrPos;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocDrType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocECompass;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocFuncSwitch;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocGnss;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocGpgsv;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocGyro;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocInfo;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocLogConf;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocLogType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocModeType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocMountAngle;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocMoveStatus;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocPulse;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocSensorOption;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocSignData;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocThreeAxis;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.LocType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.PlatformType;\nimport com.autonavi.gbl.pos.model.PosWorkPath;\nimport com.autonavi.gbl.pos.observer.IPosLocInfoObserver;\nimport com.autonavi.gbl.pos.observer.IPosSignInfoObserver;\nimport com.autonavi.gbl.servicemanager.ServiceMgr;\n\nimport java.math.BigInteger;\nimport java.util.Iterator;\n\npublic class GNSSDemoActivity extends BaseMapActivity implements IThreadObserver, IPosLocInfoObserver, IPosSignInfoObserver {\n\n    public static final String TAG = GNSSDemoActivity.class.getName();\n    private TextView tv_msg1, tv_msg2, tv_msg3, tv_msg4, tv_msg5, tv_msg6;\n    PosService mPosService;\n    LocationManager mLocationManager;\n    int mSatellitesCnt;\n\n    @Override\n    public int getLayoutRes() {\n        return (R.layout.activity_gnss_demo);\n    }\n\n    @Override\n    public void initViewAndData() {\n        initView();\n    }\n\n    private void initView() {\n        tv_msg1 = findViewById(R.id.tv_msg1);\n        tv_msg2 = findViewById(R.id.tv_msg2);\n        tv_msg3 = findViewById(R.id.tv_msg3);\n        tv_msg4 = findViewById(R.id.tv_msg4);\n        tv_msg5 = findViewById(R.id.tv_msg5);\n        tv_msg6 = findViewById(R.id.tv_msg6);\n    }\n\n    @Override\n    protected void onClickImpl(View v) {\n        super.onClickImpl(v);\n        switch (v.getId()) {\n            case R.id.btn_siwtch_mode: // 切换模式\n                switchMode(v);\n                break;\n            case R.id.btn_open_pos_service: // 开启定位\n                openSystemGpsLocation();\n                break;\n            case R.id.btn_close_pos_service: // 关闭定位\n                closeSystemGpsService();\n                break;\n        }\n    }\n\n    @Override\n    public void afterCreate() {\n        super.afterCreate();\n        switchMode(null);\n    }\n\n    /**\n     * 以下为系统开启定位服务设置相关处理，仅供参考\n     */\n    private void openSystemGpsLocation() {\n        mLocationManager = (LocationManager) getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);\n        if (mLocationManager != null) {\n            if (!mLocationManager.isProviderEnabled(LocationManager.GPS_PROVIDER)) {\n                showShortToast("请打开GPS");\n                startActivityForResult(new Intent(Settings.ACTION_LOCATION_SOURCE_SETTINGS), 0);\n                tv_msg1.setText("请开启GPS后重试");\n                return;\n            }\n            // 获取定位信息\n            mSatellitesCnt = 0;\n            setSignInfo(mLocationManager.getLastKnownLocation(LocationManager.GPS_PROVIDER));\n            mLocationManager.requestLocationUpdates(LocationManager.GPS_PROVIDER, 1000, 1, locationListener);\n            mLocationManager.addGpsStatusListener(gpsStatusListener);\n            tv_msg1.setText("开启定位成功");\n        } else {\n            tv_msg1.setText("开启定位失败: mLocationManager is null");\n        }\n    }\n\n    // 星历信息获取\n    private GpsStatus.Listener gpsStatusListener = new GpsStatus.Listener() {\n        @Override\n        public void onGpsStatusChanged(int event) {\n            //卫星状态改变\n            if (event == GpsStatus.GPS_EVENT_SATELLITE_STATUS) {\n                final LocGpgsv locGpgsvData = new LocGpgsv();\n                GpsStatus gpsStatus = mLocationManager.getGpsStatus(null);\n                locGpgsvData.prn = new int[16];\n                locGpgsvData.snr = new int[16];\n                locGpgsvData.elevation = new int[16];\n                locGpgsvData.azimuth = new int[16];\n                //获取卫星颗数的默认最大值\n                int maxSatellites = gpsStatus.getMaxSatellites();\n                //获取所有的卫星\n                Iterator<GpsSatellite> iters = gpsStatus.getSatellites().iterator();\n                //获取所有的卫星数据\n                int count = 0;\n                while (iters.hasNext() && count <= maxSatellites) {\n                    GpsSatellite s = iters.next();\n                    if (s.usedInFix()) {\n                        if (count < 16) {\n                            locGpgsvData.prn[count] = s.getPrn();\n                            locGpgsvData.snr[count] = Math.round(s.getSnr());\n                            locGpgsvData.elevation[count] = Math.round(s.getElevation());\n                            locGpgsvData.azimuth[count] = Math.round(s.getAzimuth());\n                        }\n                    }\n                    count++;\n                }\n                locGpgsvData.num = count < 16 ? count : 16;\n                if (locGpgsvData.num > 0) {\n                    locGpgsvData.type = 0; // 定位系统。0：GPS；1：北斗；2：glonass 有些安卓原生系统，没有这个星历系统类型输出，需要通过卫星编号来判断，HMI请根据自身系统情况对接\n                    locGpgsvData.tickTime = BigInteger.valueOf(SystemClock.elapsedRealtime());\n                    // 回调数据给高德定位服务\n                    mHandler.post(new Runnable() {\n                        @Override\n                        public void run() {\n                            LocSignData locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataGpgsv;\n                            locSignData.gpgsv = locGpgsvData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n                        }\n                    });\n                }\n                // 输出信息\n                final int finalCount = count;\n                runOnUiThread(new Runnable() {\n                    @Override\n                    public void run() {\n                        tv_msg1.setText("当前接收到" + finalCount + "颗卫星数据");\n                    }\n                });\n            }\n        }\n    };\n\n    // 定位信息获取\n    private LocationListener locationListener = new LocationListener() {\n        @Override\n        public void onLocationChanged(Location location) {\n            tv_msg1.setText("onLocationChanged");\n            setSignInfo(location);\n        }\n\n        @Override\n        public void onStatusChanged(String provider, int status, Bundle extras) {\n            tv_msg1.setText("onStatusChanged");\n        }\n\n        @Override\n        public void onProviderEnabled(String provider) {\n            tv_msg1.setText("onProviderEnabled");\n        }\n\n        @Override\n        public void onProviderDisabled(String provider) {\n            tv_msg1.setText("onProviderDisabled");\n        }\n    };\n\n    private void setSignInfo(Location location) {\n        if (location == null)\n            return;\n\n        // 输出位置信息\n        final StringBuilder sb = new StringBuilder();\n        sb.append("当前位置信息:")\n                .append("\\n精度:").append(location.getLongitude())\n                .append("\\n纬度:").append(location.getLatitude())\n                .append("\\n高度:").append(location.getAltitude())\n                .append("\\n速度:").append(location.getSpeed())\n                .append("\\n方向:").append(location.getBearing())\n                .append("\\n定位精度:").append(location.getAccuracy());\n        runOnUiThread(new Runnable() {\n            @Override\n            public void run() {\n                tv_msg2.setText(sb.toString());\n            }\n        });\n\n        LocSignData locSignData = new LocSignData();\n        switch (currentLocType) {\n            case LocType.LocTypeGNSS:\n            case LocType.LocTypeDrBack:\n                LocGnss locGnss = getLocGnssByLocation(location);\n                // 回调新位置给高德定位服务\n                locSignData.dataType = LocDataType.LocDataGnss;\n                locSignData.gnss = locGnss;\n                break;\n            case LocType.LocTypeDrFront:\n                LocDrPos locDrPos = getLocDrPosByLocation(location);\n                // 回调新位置给高德定位服务\n                MapManager.getInstance().setMapCenter(location.getLongitude(), location.getLatitude(), 0, true, true);\n                locSignData.dataType = LocDataType.LocDataDrFusion;\n                locSignData.drPos = locDrPos;\n                break;\n            default:\n                return;\n        }\n        if (mPosService != null) {\n            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n        }\n    }\n\n    //卫星颗数统计\n    private int getSatellitesNum(LocationManager lm) {\n        int count = 0;\n        if (lm != null) {\n            //获取当前状态\n            GpsStatus gpsStatus = lm.getGpsStatus(null);\n            if (gpsStatus != null) {\n                //获取卫星颗数的默认最大值\n                int maxSatellites = gpsStatus.getMaxSatellites();\n                //获取所有的卫星\n                Iterator<GpsSatellite> iters = gpsStatus.getSatellites().iterator();\n                while (iters.hasNext() && count <= maxSatellites) {\n                    count++;\n                }\n            }\n        }\n        return count;\n    }\n\n    /**\n     * 关闭系统定位服务\n     */\n    private void closeSystemGpsService() {\n        if (null != mLocationManager) {\n            mLocationManager.removeUpdates(locationListener);\n            mLocationManager.removeGpsStatusListener(gpsStatusListener);\n        }\n        tv_msg1.setText("已关闭系统定位服务");\n        tv_msg2.setText(null);\n    }\n\n    /**\n     * 关闭高德posService\n     */\n    private void closeGDPosService() {\n        if (null != mPosService) {\n            mPosService.removeLocInfoObserver(this);\n            mPosService.removeSignInfoObserver(this);\n            ServiceMgr.getServiceMgrInstance().removeBLService(SingleServiceID.PosSingleServiceID);\n            mPosService = null;\n            tv_msg1.setText("close PosService");\n        }\n    }\n\n    // IThreadObserver\n    @Override\n    public void threadCallback(long l, byte b) {\n        Log.i(TAG, String.format("IThreadObserver threadCallback(%d,%d)", l, b));\n    }\n\n    // IPosLocInfoObserver\n    @Override\n    public void onLocInfoUpdate(LocInfo locInfo) {\n        // TODO: 更新位置信息\n    }\n\n    // IPosSignInfoObserver\n    @Override\n    public void onSignInfoUpdate(LocSignData locSignData) {\n    }\n\n    @Override\n    public void onFinish() {\n        closeGDPosService();\n        closeSystemGpsService();\n    }\n\n    private int[] locTypes = {LocType.LocTypeGNSS, LocType.LocTypeDrBack, LocType.LocTypeDrFront};\n    private String[] locTypeNames = {"纯GPS定位模式", "DR模式(后端融合)", "DR模式(前端融合)"};\n\n    private int currentMode = -1;\n    private int currentLocType = LocType.LocTypeGNSS;\n\n    /**\n     * 切换定位模式\n     *\n     * @param view 触发该操作的按钮\n     */\n    private void switchMode(View view) {\n        if (mPosService == null) {// 获取高德定位服务\n            mPosService = (PosService) ServiceMgr.getServiceMgrInstance().getBLService(SingleServiceID.PosSingleServiceID);\n        }\n\n        currentMode = (currentMode + 1) % locTypeNames.length;\n        currentLocType = locTypes[currentMode];\n        updateViewText(view, locTypeNames[currentMode]);\n\n\n        PosWorkPath path = new PosWorkPath();\n        path.contextPath = AutoConstant.POS_DIR; // 存放定位上下文、流量统计文件，可读写\n        path.locPath = AutoConstant.POS_DIR; // 存放定位loc日志文件，可读写\n\n        // 定位工作模式\n        LocModeType locModeType = new LocModeType();\n        locModeType.locType = currentLocType;\n\n        switch (currentLocType) {\n            case LocType.LocTypeGNSS: // 纯GPS定位模式\n                // 功能插件，设置要启用的决策插件类型，该值为枚举LocFuncSwitch的位运算组合。\n                // GNSS模式（0x8724c0或者8856768）\n                locModeType.funcs = LocFuncSwitch.LocFuncDelayTurningLowSpeed | LocFuncSwitch.LocFuncTurningMainSideRoad | LocFuncSwitch.LocFuncConfusingTurning | LocFuncSwitch.LocFuncPosDataEnable |   //巡航\n                        LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorDist |           // 导航偏航抑制器\n                        LocFuncSwitch.LocFuncReroutingByCruiseTunnelCorrection; //导航辅助偏航插件\n                break;\n            case LocType.LocTypeDrBack: // DR模式(后端融合)\n                // 信号类型，设置后端融合模式下信号组合方式，该值为枚举LocDataType的位运算组合，引擎支持的组合方式参见LocSignalCombine。（当LocType == LocTypeDrBack时为必传参数，否则默认为0）\n                locModeType.signalTypes =\n                        LocDataType.LocDataAcce3D | LocDataType.LocDataAirPressure | LocDataType.LocDataGnss |\n                                LocDataType.LocDataECompass | LocDataType.LocDataGpgsv | LocDataType.LocDataGyro | LocDataType.LocDataPulse;\n                // 功能插件，设置要启用的决策插件类型，该值为枚举LocFuncSwitch的位运算组合。\n                // 后端融合(三轴陀螺+三轴加速度计)(0xf39ba或者997818)\n                locModeType.funcs =\n                        LocFuncSwitch.LocFuncParallelRecognize | LocFuncSwitch.LocFuncDivergingPathsRecognize | LocFuncSwitch.LocFuncTurningSmooth   // 巡航\n                                | LocFuncSwitch.LocFuncTurningMainSideRoad | LocFuncSwitch.LocFuncUTurnMatch | LocFuncSwitch.LocFuncAbsolutePosCorrection   // 巡航\n                                | LocFuncSwitch.LocFuncTunnelCorrection | LocFuncSwitch.LocFuncLeaveRoundabout | LocFuncSwitch.LocFuncPosDataEnable          // 巡航\n                                | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorDist    // 导航\n                                | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorCross;\n                /*/ 后端融合模式（单轴陀螺或三轴陀螺）(0xf39b0或者997808)\n                locModeType.funcs |=  LocFuncSwitch.LocFuncDivergingPathsRecognize | LocFuncSwitch.LocFuncTurningSmooth | LocFuncSwitch.LocFuncTurningMainSideRoad                 // 巡航\n                        | LocFuncSwitch.LocFuncUTurnMatch | LocFuncSwitch.LocFuncTunnelCorrection | LocFuncSwitch.LocFuncLeaveRoundabout | LocFuncSwitch.LocFuncPosDataEnable              // 巡航\n                        | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorDist   // 导航\n                        | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorCross;   // 导航*/\n                // 传感器参数，设置后端融合模式下传感器相关参数（当LocType == LocTypeDrBack时为必传参数，否则默认不传）\n                locModeType.sensorOption = getSensorOption();\n                // 安装角，设置后端融合模式下设备安装角信息。（当LocType == LocTypeDrBack时为必传参数，否则默认不传）。\n\n                locModeType.mountAngle = getMountAngle();\n                // 运行的平台类型，需要设置相应的平台amap或者auto，车机版默认为auto;\n                locModeType.platformType = PlatformType.PlatformAuto;\n                break;\n            case LocType.LocTypeDrFront: // DR模式(前端融合)\n                // 功能插件，设置要启用的决策插件类型，该值为枚举LocFuncSwitch的位运算组合。\n                // 前端融合模式(0x72604或者468484)\n                locModeType.funcs = LocFuncSwitch.LocFuncConfusingTurning | LocFuncSwitch.LocFuncMainSideRoadDecision | LocFuncSwitch.LocFuncForkQuickCorrection | LocFuncSwitch.LocFuncPosDataEnable     // 巡航\n                        | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorPassOver | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorARS | LocFuncSwitch.LocFuncReroutingRejectorDist;   // 导航\n                break;\n        }\n        // 定位服务初始化\n        int iErrorCode = mPosService.init(path, locModeType, this);\n        if (iErrorCode != ErrorCode.ErrorCodeOK) {\n            ServiceMgr.getServiceMgrInstance().removeBLService(SingleServiceID.PosSingleServiceID);\n            showShortToast("定位服务初始化失败,模式: " + locTypeNames[currentMode]);\n            mPosService = null;\n            return;\n        }\n        // 添加位置信息观察者\n        mPosService.addLocInfoObserver(this, 0);\n        // 添加原始位置信号观察者\n        mPosService.addSignInfoObserver(this);\n        // 信号记录功能开关\n        mPosService.signalRecordSwitch(true, new LocLogConf(\n                60, 240, 1,\n                false, LocLogType.LocLogEmpty, 0, true));\n\n        // 传感器回调\n        if (currentLocType == LocType.LocTypeDrBack) {\n            updateSensorObserver();\n        }\n\n        tv_msg1.setText("openSystemGpsLocation: " + locTypeNames[currentMode]);\n    }\n\n    private SensorManager mSensorManager = null;\n\n    private LocSensorOption getSensorOption() {\n        LocSensorOption sensorOption = new LocSensorOption();\n        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);\n        if (mSensorManager == null) {\n            return sensorOption;\n        }\n\n        if (mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) != null) {\n            sensorOption.hasAcc = 3; // 加速度计轴数 {0|1|3}， 0 表示没有 后端融合项目可选\n        }\n        if (mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE) != null) {\n            sensorOption.hasGyro = 3; // 陀螺仪轴数 {0|1|3} ， 0 表示没有 后端融合项目必须有\n        }\n        if (mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE) != null) {\n            sensorOption.hasTemp = 1; // 有无陀螺温度传感器  0无 1有 后端融合项目必须有\n        }\n        if (mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_PRESSURE) != null) {\n            sensorOption.hasPressure = 1; // 有无气压计  0无 1有， 一般可不配置\n        }\n        if (mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) != null) {\n            sensorOption.hasMag = 1; // 有无磁力计  0无 1有， 一般可不配置\n        }\n        sensorOption.hasW4m = 0; // 有无四轮速传感器  0无 1有 未使用，可不配置\n        sensorOption.hasGsv = 1;// 有无GSV信息（星历信息）， 0无 1有 TODO :根据项目情况配置，推荐1hz，后端融合项目必须有\n        sensorOption.pulseFreq = 10; // 脉冲信息输入频率，单位 Hz TODO :根据项目情况配置，推荐10hz，后端融合项目必须有\n        sensorOption.gyroFreq = 10; // 陀螺仪信息输入频率，单位 Hz TODO :根据项目情况配置，推荐10hz，后端融合项目必须有\n        sensorOption.gpsFreq = 1; // GNSS信息输入频率，单位 Hz TODO :根据项目情况配置，推荐1hz，后端融合项目必须有\n        sensorOption.accFreq = 10; // 加速度计信息输入频率，单位 Hz TODO :根据项目情况配置，推荐10hz，后端融合项目可选\n        sensorOption.w4mFreq = 10; //四轮速信息输信息入频率，单位 Hz 未使用，可不配置\n        return sensorOption;\n    }\n\n    /**\n     * 设置传感器回调\n     */\n    private void updateSensorObserver() {\n        if (mSensorManager == null) return;\n\n        int samplingPeriodUs = SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME; // 采样率\n        // 设置传感器回调\n        Sensor sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);\n        mSensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ALL);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n        sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n        sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n        sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_PRESSURE);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n        sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n        sensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);\n        if (sensor != null) {\n            mSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, samplingPeriodUs);\n        }\n    }\n\n    private LocMountAngle getMountAngle() {\n        LocMountAngle locMountAngle = new LocMountAngle();\n        locMountAngle.isValid = true; // TODO： 安装角是否可用，需根据项目情况正确配置\n        locMountAngle.yaw = 0.0f;   // TODO： 安装角yaw值，需根据项目情况正确配置\n        locMountAngle.roll = 0.0f;  // TODO： 安装角roll值，需根据项目情况正确配置\n        locMountAngle.pitch = 0.0f; // TODO： 安装角pitch值，需根据项目情况正确配置\n        return locMountAngle;\n    }\n\n    private long tickTimeACC = 0;\n    private long tickTimeGRAVITY = 0;\n    private long tickTimePRESSURE = 0;\n    private long tickTimeORIENTATION = 0;\n    private float mSpeed = 0.0f;\n    float mTemperature = 0.0f;\n    private SensorEventListener sensorEventListener = new SensorEventListener() {\n\n        @Override\n        public void onSensorChanged(SensorEvent event) {\n            if (null != event && null != event.sensor && mPosService != null) {\n                switch (event.sensor.getType()) {\n                    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER: {// 3D加速度计，后端融合必须提供，频率必须为10hz\n                        LocAcce3d sensorData = new LocAcce3d();\n                        sensorData.axis = LocThreeAxis.LocAxisAll; // 有效数据轴\n                        sensorData.acceX = event.values[0];\n                        sensorData.acceY = event.values[1];\n                        sensorData.acceZ = event.values[2];\n                        long elapsedRealtime = SystemClock.elapsedRealtime();\n                        if (tickTimeACC > 0) {\n                            sensorData.interval = (int) (elapsedRealtime - tickTimeACC);\n                        } else {\n                            tickTimeACC = elapsedRealtime;\n                        }\n                        sensorData.tickTime = BigInteger.valueOf(elapsedRealtime); // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n                        if (sensorData.interval >= 95) {\n                            // 因安卓的接口不能准确控制回调频率为10HZ，这里仅做演示用\n                            // 简单增加if判断以达到控制接收数据的频率，可能导致DR推算不准确。\n                            // ！实际项目勿复用这个if判断！\n                            tickTimeACC = elapsedRealtime;\n\n                            LocSignData locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataAcce3D;\n                            locSignData.acce3D = sensorData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n\n                            // 脉冲数据，因安卓手机没有脉冲数据，这里使用GPS速度进行模拟；实际使用时必须使用项目的脉冲数据进行输入，后端融合必须有脉冲数据，否则不能定位\n                            LocPulse locPulseData = new LocPulse();\n                            locPulseData.value = mSpeed;\n                            locPulseData.tickTime = BigInteger.valueOf(elapsedRealtime);\n                            locPulseData.interval = sensorData.interval;\n\n                            locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataPulse;\n                            locSignData.pulse = locPulseData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n\n                            tv_msg3.setText("加速度计:" + sensorData.interval + "\\n" + event.values[0] + "\\n" + event.values[1] + "\\n" + event.values[2] + "\\n速度:" + mSpeed);\n                        }\n                    }\n                    break;\n                    case Sensor.TYPE_GYROSCOPE: {// 陀螺数据，后端融合必须提供，频率必须为10hz\n                        LocGyro sensorData = new LocGyro();\n                        sensorData.axis = LocThreeAxis.LocAxisAll; // 有效数据轴\n                        sensorData.valueX = event.values[0];\n                        sensorData.valueY = event.values[1];\n                        sensorData.valueZ = event.values[2];\n                        sensorData.temperature = mTemperature;\n\n                        long elapsedRealtime = SystemClock.elapsedRealtime();\n                        if (tickTimeGRAVITY > 0) {\n                            sensorData.interval = (int) (elapsedRealtime - tickTimeGRAVITY);\n                        } else {\n                            tickTimeGRAVITY = elapsedRealtime;\n                        }\n                        sensorData.tickTime = BigInteger.valueOf(elapsedRealtime); // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n                        if (sensorData.interval >= 95) {\n                            // 因安卓的接口不能准确控制回调频率为10HZ，这里仅做演示用\n                            // 简单增加if判断以达到控制接收数据的频率，可能导致DR推算不准确。\n                            // ！实际项目勿复用这个if判断！\n                            tickTimeGRAVITY = elapsedRealtime;\n                            LocSignData locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataGyro;\n                            locSignData.gyro = sensorData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n                            tv_msg4.setText("陀螺:" + sensorData.interval + "\\n" + event.values[0] + "\\n" + event.values[1] + "\\n" + event.values[2] + "\\n温度:" + mTemperature);\n                        }\n                    }\n                    break;\n                    case Sensor.TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE: {// 温度传感器,根据实际情况赋值\n                        mTemperature = event.values[0];\n                    }\n                    break;\n                    case Sensor.TYPE_PRESSURE: {// 气压数据，手机Amap所需信号，车机版无需提供\n                        LocAirPressure sensorData = new LocAirPressure();\n                        sensorData.hpa = event.values[0];\n\n                        long elapsedRealtime = SystemClock.elapsedRealtime();\n                        int interval = 0;\n                        if (tickTimePRESSURE > 0) {\n                            interval = (int) (elapsedRealtime - tickTimePRESSURE);\n                        } else {\n                            tickTimePRESSURE = elapsedRealtime;\n                        }\n                        sensorData.tickTime = BigInteger.valueOf(elapsedRealtime); // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n                        if (interval >= 95) {\n                            // 因安卓的接口不能准确控制回调频率为10HZ，这里仅做演示用\n                            // 简单增加if判断以达到控制接收数据的频率，可能导致DR推算不准确。\n                            // ！实际项目勿复用这个if判断！\n                            tickTimePRESSURE = elapsedRealtime;\n                            LocSignData locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataAirPressure;\n                            locSignData.airPressure = sensorData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n                            tv_msg5.setText("气压:" + interval + "\\n" + event.values[0]);\n                        }\n                    }\n                    break;\n                    case Sensor.TYPE_ORIENTATION: { // 电子罗盘\n                        LocECompass sensorData = new LocECompass();\n                        sensorData.azi = event.values[0];\n\n                        long elapsedRealtime = SystemClock.elapsedRealtime();\n                        int interval = 0;\n                        if (tickTimeORIENTATION > 0) {\n                            interval = (int) (elapsedRealtime - tickTimeORIENTATION);\n                        } else {\n                            tickTimeORIENTATION = elapsedRealtime;\n                        }\n                        sensorData.tickTime = BigInteger.valueOf(elapsedRealtime); // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n                        if (interval >= 95) {\n                            // 因安卓的接口不能准确控制回调频率为10HZ，这里仅做演示用\n                            // 简单增加if判断以达到控制接收数据的频率，可能导致DR推算不准确。\n                            // ！实际项目勿复用这个if判断！\n                            tickTimeORIENTATION = elapsedRealtime;\n                            LocSignData locSignData = new LocSignData();\n                            locSignData.dataType = LocDataType.LocDataECompass;\n                            locSignData.eCompass = sensorData;\n                            mPosService.setSignInfo(locSignData);\n                            tv_msg6.setText("罗盘:" + interval + "\\n" + event.values[0]);\n                        }\n                    }\n                    break;\n                    // 磁力计，暂无用\n                    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:\n                        break;\n                }\n            }\n        }\n\n        @Override\n        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {\n\n        }\n    };\n\n\n    private LocGnss getLocGnssByLocation(Location location) {\n        final LocGnss locData = new LocGnss();\n        //locGnssData.dataType = LocDataType.LocDataGnss; // 本结构体所表示的数据类型\n        locData.mode = 'A'; // 定位模式（'A','D','E','N'）。此字段暂时未使用，赋'A'\n        switch (location.getProvider()) {\n            case LocationManager.GPS_PROVIDER:\n                locData.sourType = 0; // 信号来源: 0 GPS定位  1 网络定位(包括室内定位和基站定位)\n                locData.status = 'A';// GPS定位状态位。'A'：有效定位；\n                break;\n            case LocationManager.NETWORK_PROVIDER:\n                locData.sourType = 1; // 信号来源: 0 GPS定位  1 网络定位(包括室内定位和基站定位)\n                locData.status = 'V'; // GPS定位状态位。'V'：无效定位\n                break;\n            default:\n                locData.sourType = 1; // 信号来源: 0 GPS定位  1 网络定位(包括室内定位和基站定位)\n                locData.status = 'V'; // GPS定位状态位。'V'：无效定位\n                break;\n        }\n        locData.stPt = new Coord2DDouble(0.0, 0.0);\n        locData.stPtS = new Coord2DDouble(0.0, 0.0);\n        locData.stPtS.lon = location.getLongitude();\n        locData.stPtS.lat = location.getLatitude();\n        locData.stPt = locData.stPtS;\n        locData.isEncrypted = 0; // 位置是否加密偏移: 0未偏移，1已经偏移\n        locData.isNS = (byte) ((locData.stPtS.lat > 0) ? 'N' : 'S');\n        locData.isEW = (byte) ((locData.stPtS.lon > 0) ? 'E' : 'W');\n        locData.speed = (float) (location.getSpeed() * 3.6);\n        if (location.hasBearing())\n            locData.course = location.getBearing();\n        if (location.hasAltitude())\n            locData.alt = (float) location.getAltitude();\n\n        // 卫星颗数从星历信息获取\n        locData.num = getSatellitesNum(mLocationManager);\n\n        // TODO 参考GpsStatus.NmeaListener进行实现，未知使用-1.0f\n        locData.hdop = -1.0f;\n        locData.vdop = -1.0f;\n        locData.pdop = -1.0f;\n        // time\n        Time time = new Time();\n        time.set(location.getTime());\n        locData.year = time.year;\n        locData.month = time.month + 1;\n        locData.day = time.monthDay;\n        locData.hour = time.hour;\n        locData.minute = time.minute;\n        locData.second = time.second;\n        if (location.hasAccuracy())\n            locData.accuracy = location.getAccuracy(); // 精度半径。米\n        // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n        locData.tickTime = BigInteger.valueOf(SystemClock.elapsedRealtime());\n        return locData;\n    }\n\n    private LocDrPos getLocDrPosByLocation(Location location) {\n        final LocDrPos locData = new LocDrPos();\n        //locGnssData.dataType = LocDataType.LocDataDrFusion; // 本结构体所表示的数据类型\n        switch (location.getProvider()) {\n            case LocationManager.GPS_PROVIDER:\n                locData.gpsStatus = 'A';// GPS定位状态位。'A'：有效定位；\n                break;\n            case LocationManager.NETWORK_PROVIDER:\n                locData.gpsStatus = 'V'; // GPS定位状态位。'V'：无效定位\n                break;\n            default:\n                locData.gpsStatus = 'V'; // GPS定位状态位。'V'：无效定位\n                break;\n        }\n        locData.isEncrypted = 0; // 位置是否加密偏移: 0未偏移，1已经偏移\n        locData.stPos = new Coord2DDouble(0.0, 0.0);\n        locData.stPosRaw = new Coord2DDouble(0.0, 0.0);\n        locData.stPos.lon = location.getLongitude();\n        locData.stPos.lat = location.getLatitude();\n        locData.stPosRaw = locData.stPos;\n        locData.NS = (byte) ((locData.stPos.lat > 0) ? 'N' : 'S');\n        locData.EW = (byte) ((locData.stPos.lon > 0) ? 'E' : 'W');\n        locData.speed = (float) (location.getSpeed() * 3.6); // 速度。单位：公里/小时\n\n        if (location.hasBearing())\n            locData.course = location.getBearing(); // 航向。单位：度。范围：[0-360)，北零顺时针，0 => 北, 90 => 东, 180 => 南, 270 => 西\n        if (location.hasAltitude())\n            locData.alt = (float) location.getAltitude(); // 海拔高度。单位：米\n        if (location.hasAccuracy())\n            locData.posAcc = location.getAccuracy(); // 精度半径。米\n        locData.courseAcc = 0.0f; // 航向精度。单位：度 TODO 安卓标准接口无此参数，根据项目的情况进行赋值。\n        locData.altAcc = 0.0f; // 海拔精度。单位：米 TODO 安卓标准接口无此参数，根据项目的情况进行赋值。\n        locData.speedAcc = 0.0f; // 车速精度。单位：公里/小时 TODO 安卓标准接口无此参数，根据项目的情况进行赋值。\n        // 卫星颗数从星历信息获取\n        locData.satNum = getSatellitesNum(mLocationManager);\n\n        // TODO 安卓标准接口参考GpsStatus.NmeaListener进行实现，其它项目根据硬件方接口进行赋值，未知使用-1.0f\n        locData.hdop = -1.0f; // GPS的DOP值\n        locData.vdop = -1.0f;\n        locData.pdop = -1.0f;\n        // time\n        Time time = new Time();\n        time.set(location.getTime());\n        locData.dateTime.year = time.year;\n        locData.dateTime.month = time.month + 1;\n        locData.dateTime.day = time.monthDay;\n        locData.dateTime.hour = time.hour;\n        locData.dateTime.minute = time.minute;\n        locData.dateTime.second = time.second;\n\n        // 推荐使用系统滴答数，而非信号源的时间戳\n        locData.tickTime = BigInteger.valueOf(SystemClock.elapsedRealtime());\n        locData.drType = LocDrType.LocDrTypeGNSS; // DR信号来源，无法提供时赋值：LocDrTypeDRGNSS\n        locData.moveStatus = LocMoveStatus.LocMoveInvalid;// 运动状态定义，不支持输入LocMoveInvalid\n        // 定义高架识别每个字段的有效性 TODO 根据项目的情况进行赋值。\n        locData.validField.deltaAlt = false;\n        locData.validField.deltaAltAcc = false;\n        locData.validField.slopeValue = false;\n        locData.validField.slopeAcc = false;\n        locData.validField.moveDist = false;\n        locData.deltaAlt = 0.0f; // 高程差。单位：米, 无法提供时赋值：0\n        locData.deltaAltAcc = 0.0f; // 高程差精度。单位：米, 无法提供时赋值：0\n        locData.slopeValue = 0.0f; // 角度。单位：度\n        locData.slopeAcc = 0.0f; // 坡角精度。单位：度, 无法提供时赋值：0\n        locData.moveDist = 0.0f; // 移动距离。单位：米\n        return locData;\n    }\n}\n