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转弯/掉头滞后说明

针对纯GNSS、前端融合项目有时在转弯路口车标会滞后的说明。

问题表现：在转弯路口处，实车已经通过转弯路口，但车标还停留在转弯前的道路上，滞后1秒以上。

问题解释：

目前在后端融合项目中有针对转弯路口进行车标的转弯平滑处理，目的就是为了优化转弯路口的滞后问题，转弯平滑处理后可以让车标在转弯期间暂时脱出道路，形成一个平滑效果。但转弯平滑功能依赖车辆的转向信息，而纯GNSS和前端融合项目基本上不能提供这个可靠的转向信息，所以不具备转弯平滑的效果。
如果仅仅依靠信号的单点位置和角度来判断是否要匹配到转弯后的道路，此时如果信号漂移，会导致车标匹配错误。
道路制作数据与实际车辆行驶轨迹本身的差异。一般道路在转弯路口是直角型，但实际车辆行驶轨迹却是有弧度的，也就是实车行驶的轨迹距离会比较在数据道路上需要行驶的距离短，也就导致车标匹配滞后。如下图所示。

$\"image2018-5-8_10-6-54.png\"$

还有以下的图片用于展示道路数字化过程中的问题，道路存储使用的是实际道路的中心位置，会造成判断滞后问题时带来感官上的误差。

$\"image2018-5-8_10-7-30.png\"$

滞后检测方法

车标是否（不包含转弯/掉头）滞后可以使用如下方法进行检验

滞后问题分析流程：

1：静止方法。在路口正中间停车，查看原始点和车标是否在路口的正中间。此方法要测试多个路口，防止数据偏差导致的问题。如果绝大部分路口停车时，原始点，车标都不在路中正中间，则待测设备可能滞后。

$\"静态测试1.png\"$

$\"静态测试2.png\"$

2：动态方法。以不同的速度通过路口，对比车标、原始点与对标点的位置有关系，看是否有滞后情况。这里有一个对标点问题，对标点可以是路口，可以是一台公认不滞后的设备上的车标和原始点。如果原始点和车标都滞后于对标点，则待测设备可能滞后

3：语音播报对比。将待测设备与一台公认没有滞后问题的设备(对标设备)进行导航时语音播报对比。如果绝大部分情况下，待测设备都比对标设备晚播报1S以上，则待测设备可能滞后

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