示意图

说明：AutoSDK EHP模块提取坡度曲率数据、车道线数据及基础导航数据，进行路网构建，之后将路网上的道路属性信息组织成标志ADASIS v2中定义的6个消息，发送到车辆CAN总线上，供车辆端ECU解析模块解析后，判定执行，实现终端ADAS应用功能。

时序图

详见，交互时序

核心接口

boolean com.autonavi.gbl.ehp.EHPService.addOutputObserver(IEHPOutputObserver output)

void com.autonavi.gbl.ehp.observer.IEHPOutputObserver.output(String key,byte[] buffer)

Json协议

协议类型含义及示例

NO.	含义	msgType	msgContent
1	位置消息，描述车辆当前位置和构建路网之间的关系	"Av2Position"	{ 　　"MessageType" : 1, 　　"CyclicCounter" : 3, 　　"PathIndex" : 63, 　　"Offset" : 8191, 　　"PositionIndex" : 3, 　　"PositionAge" : 511, 　　"Speed" : 511, 　　"RelativeHeading" : 255, 　　"PositionProbability" : 31, 　　"PositionConfidence" : 7, 　　"CurrentLane" : 7, 　　"Reserved" : 1 }
2	根路径消息，描述一个分叉路口的一条分支路与父path的夹角等信息，表示的是一条新的Path的起点	"Av2Stub"	{ 　　"MessageType" : 3, 　　"CyclicCounter" : 3, 　　"Retransmission" : true, 　　"PathIndex" : 63, 　　"Offset" : 8191, 　　"Update" : false, 　　"SubPathIndex" : 63, 　　"TurnAngle" : 255, 　　"RelativeProbability" : 31, 　　"FunctionalRoadClass" : 7, 　　"FormOfWay" : 15, 　　"NumberOfLane" : 7, 　　"NumberOfLaneOpposite" : 3, 　　"ComplexIntersection" : 3, 　　"RightOfWay" : 3, 　　"PartOfCalculatedRoute" : 2, 　　"LastStubAtOffset" : false }
3	路段消息，描述所构建路网上必选属性信息，如道路等级（RoadClass）、道路构成（Form Way）、限速、道路设施等。	"Av2Segment"	{ 　　"MessageType" : 2, 　　"CyclicCounter" : 3, 　　"Retransmission" : true, 　　"PathIndex" : 63, 　　"Offset" : 8191, 　　"Update" : true, 　　"FunctionalRoadClass" : 7, 　　"FormOfWay" : 15, 　　"EffectiveSpeedLimit" : 31, 　　"EffectiveSpeedLimitType" : 7,　　　"NumberOfLane" : 7, 　　"NumberOfLaneOpposite" : 3, 　　"Tunnel" : 3, 　　"Bridge" : 3, 　　"DividedRoad" : 3, 　　"BuiltupArea" : 3, 　　"ComplexIntersection" : 3, 　　"RelativeProbability" : 31, 　　"PartOfCalculatedRoute" : 3, 　　"Reserved" : 1 }
4	短属性消息，描述10bit的道路其他属性，如坡度，曲率等	"Av2ProfileShort"	{ "MessageType" : 4, "CyclicCounter" : 3, "Retransmission" : false, "PathIndex" : 63, "Offset" : 8191, "Update" : false, "ProfileType" : 31, "ControlPoint" : false, "Value0" : 1023, "Distance1" : 1023, "Value1" : 1023, "Accuracy" : 3 }
5	长属性消息，描述32bit的道路其他属性，如经纬度坐标、交通标志、车道等	"Av2ProfileLong"	{ "MessageType" : 5, "CyclicCounter" : 3, "Retransmission" : false, "PathIndex" : 63, "Offset" : 8191, "Update" : false, "ProfileType" : 31, "ControlPoint" : false, "Value" : 2 32 -1 }
6	元数据消息，描述路网全局性属性，例如限速单位、驾驶规则、城市编码等	"Av2Metadata"	{ "MessageType" : 6, "CyclicCounter" : 3, "CountryCode" : 1023, "RegionCode" : 32767, "DrivingSide" : 1, "SpeedUnit" : 1, "MajorProtocolVersion" : 3, "MinorProtocolVersion" : 15, "MinorProtocolSubVersion" : 7, "HardwareVersion" : 511, "MapProvider" : 7, "MapVersionYear" : 63, "MapVersionQuarter" : 3, "Reserved" : 7 }

协议消息内容与CAN帧对应关系

Position消息JSON字段与CAN帧对应关系

Json 字段	含义	高德支持情况
MessageType	标识该消息为PositionMessage	ok
CyclicCounter	PositionMessage的循环计数器：重构器Reconstructor可以使用这个值来检测丢失的消息	ok
PathIndex	当前Path索引号	ok
Offset	车辆距路径起点位置	ok
PositionIndex	如果Av2HP支持Positioning备选，则为Position候选的索引号。	nok
PositionAge	从消息被发出，到车辆位置已被positioning子系统算出时，两者之间的时间差：	ok
Speed	车辆沿Path行驶的预计速度	ok
RelativeHeading	相对于path的车头朝向	ok
PositionProbability	这个值由ADASISv2 Horizon生成器的Positioning模块算出，不同的Av2HPs将使用不同的算法来计算这个值取值0代表未知unknown；取值31代表N/A	nok
PositionConfidence	Position置信度	nok（默认最高）
CurrentLane	当前车道	nok
Reserved	预留位

Stub 消息 JSON 字段与 CAN 帧对应关系

Json 字段	含义	高德支持情况
MessageType	标识该消息为Stub Message	ok
CyclicCounter	STUBMessage 的循环计数器：重构器可以用这个值来检测丢失的消息	ok
Retransmission	如果为true，这个消息在之前已经被发送过一次	nok
PathIndex	父path的索引值，0代表在Horizon中从这个STUB开始了第一条path	ok
Offset	stub起点与path起点的距离	ok
Update	Stub Segment更新	ok
SubPathIndex	stub path索引	ok
TurnAngle	stub转向角度信息	ok
RelativeProbability	在路口的新path的相对概率	ok
FunctionalRoadClass	stub FRC信息（对应道路类型）参考<ADAS_Seg_FuncRoadClass>	ok
FormOfWay	stub道路设施信息（对应匝道信息，支路）参考<ADAS_Seg_FormOfWay>	ok
NumberOfLane	stub当前行车方向车道数信息	依赖车道级数据，不建议发送
NumberOfLaneOpposite	stub当前行车反方向车道数信息	依赖车道级数据，不建议发送
ComplexIntersection	stub复杂路口信息	ok
RightOfWay	stub路权信息	nok
PartOfCalculatedRoute	stub是否在规划路径上的信息	ok
LastStubAtOffset	stub消息是给定父path和offset的最后一个	ok

Segment消息JSON字段与CAN帧对应关系

Json 字段	含义	高德是否支持
MessageType	标识该消息为segmentMessage	ok
CyclicCounter	EGMENTMessage的循环计数器：重构器可以用这个值来检测丢失的消息	ok
Retransmission	如果为true，这个消息在之前已经被发送过一次	nok
PathIndex	这个segment所属于的path的索引值	ok
Offset	当前segment起点到该Path起点的距离	ok
Update	Segment更新	ok
FunctionalRoadClass	segmentFRC信息（对应道路类型，主路）参考<ADAS_Seg_FuncRoadClass>	ok
FormOfWay	egment道路设施信息（对应匝道信息，主路及需要进入）参考<ADAS_Seg_FormOfWay>	ok
EffectiveSpeedLimit	segment限速信息	ok
EffectiveSpeedLimitType	segment有效限速类型信息。其中0x5高德内部拓展为测速电子眼类别	ok
NumberOfLane	segment行车方向车道数信息	依赖车道级数据，不建议发送
NumberOfLaneOpposite	segment行车反向车道数信息	依赖车道级数据，不建议发送
Tunnel	segment隧道信息	ok
Bridge	segment桥信息	ok
DividedRoad	segment隔离带信息	ok
BuiltupArea	segment 所在位置是城市/郊区信息	ok
ComplexIntersection	segment复杂路口信息	ok
RelativeProbability	相比在同一条path的上一个segment，这段segment的相对概率	ok
PartOfCalculatedRoute	segment是否是规划路径信息	ok

ADAS_Seg_FuncRoadClass类型说明：

SignalName	Autonavi_RoadType	FRC
ADAS_Seg_FuncRoadClass	-	Unknown：0
高速道路	1
城市快速路
国道	2
省道	3
城市主干路	4
县道
次要道路	5
乡道
普通道路	6
县乡村内部道路
小路
	N/A：7

ADAS_Seg_FormOfWay类型说明：

ADASIS V2值	描述	星云数据取值
0	Unknown	-
1	Freewayor Controlled Access road that is not a slip road/ramp 高速或者封闭道路（不是引路且不是匝道） =》对应高速	星云数据“Roadclass”：0 优先级最低，优先对应其他数据值
2	MultipleCarriageway or Multiply Digitized Road 上下线分离	星云数据Formway=1
3	SingleCarriageway (default) 单线道路	星云数据无对应项
4	RoundaboutCircle 环岛	星云数据Formway：4
5	TrafficSquare/Special Traffic Figure	非中国需求，删除
6	Reserved	预留位
7	Reserved	预留位
8	ParallelRoad (as special type of a slip road/ramp) 对应平行路（与高速或城快主路平行，主要功能是为高速、城快主路分流的单向通行道路）	暂不支持二期新增FOW字段。其中101（平行路）（ADF+规格），星云数据待出规格后更新
9	SlipRoad/Ramp on a Freeway or Controlled Access road 对应高速和高速间的匝道	星云数据Formway3+8
10	SlipRoad/Ramp (not on a Freeway or Controlled Access road) 对应普通道路和高速直接的匝道	星云数据Formway：6
11	ServiceRoad or Frontage Road 对应为辅路	星云数据Formway：7
12	Entranceto or exit of a Car Park 停车场进入/退出道路	暂不支持二期新增Fow字段，其中12（进入/退出停车场道路）（ADF+规格），星云数据待出规格后更新
13	Entranceto or exit to Service 服务区进入/退出道路	星云数据Formway：5
14	PedestrianZone 步行区域	暂不支持二期新增Fow字段，其中14+15表示步道和商业步行街）（ADF+规格），星云数据待出规格后更新
15	N/A

注解：

ADAS_Seg_EffSpdLmtType 类型说明：

Describes what kind of Speed Limit is in effect

0x0：Implicit (for instance, default speed limit in the cities)->支持

0x1：Explicit – on traffic sign>支持

0x2：Explicit – by night->不支持

0x3：Explicit – by day、->不支持

0x4：Explicit – time of day、->不支持

0x5：Explicit – rain、->不支持（其中0x5高德内部拓展为测速电子眼类别）

0x6：Explicit – snow、->不支持

0x7：Unknown

Profile Short消息JSON字段与CAN帧对应关系

Json 字段	含义	高德是否支持
MessageType	标识该消息是Profile ShortMessage	ok
CyclicCounter	这个messagetype和profile type的循环计数器：重构器可以用这个值来检测丢失的消息	ok
Retransmission	如果为true，这个消息在之前已经被发送过一次	nok
PathIndex	这个profile所在path的索引值	ok
Offset	起点位置到第一个profilespot的位移距离	ok
Update	Profile short消息更新	ok
ProfileType	profile short 类别	红色标注的为可支持类别
ControlPoint	控制点	nok
Value0	在offset的profile值	ok
Distance1	从第一个profilespot到第二个的距离	ok
Value1	在offset+distance1处的profile值	ok
Accuracy	准确度	nok

说明：

profile short 类别：

0X0: N/A(P74)

0X1: Curvature

0X2: Route Number Types->不支持

0X3: Slope（step）

0X4: Slope（liner） -> 暂不支持

0X5: Road accessibility->暂不支持

0X6: Road condition

0X7: Variable Speed Sign Position

0X8: Heading Change

0X9-0XF: Reserved for standard types

0X10-0X1F: Reserved for system specific types

Traffic flow：拓展位：profile type=19（0-2bit：交通流状态；3-9bit：交通流可信度）

曲率发送

Profile Long消息JSON字段与CAN帧对应关系

Json 字段	含义	高德是否支持
MessageType	标识该消息标识profile longmessage	ok
CyclicCounter	这个messagetype和profile type的循环计数器：重构器可以用这个值来检测丢失的消息	ok
Retransmission	如果为true，这个消息在之前已经被发送过一次.	nok
PathIndex	这个profile所在path的索引值	ok
Offset	起点位置到第一个profilespot的位移距离	ok
Update	profile long 更新	ok
ProfileType	profile long类型	目前仅支持trafficsign中部分属性，具体可支持内容参考sheet<traffic sign> 车道相关的需要19Q1引擎能力支持，可量产时间点预计2020后
ControlPoint	控制点	nok
Value	profile long 值	ok

traffic sign类型说明：

原始需求	翻译	ADASIS V2数值
curvy road	转弯道路	17
steep descent	下陡坡	68
steep ascent	上陡坡	67
carriageway narrows	两侧车道变窄	40
carriageway narrows left	左侧车道变窄	42
carriageway narrows right	右侧车道变窄	41
uneven road	路面不平	69
slippery road	路面湿滑	66
falling rocks	落石	60
pedestrian crossing	人行横道	51
railway crossing	铁道路口	58
danger	危险	0
overtaking prohibited	禁止超车	46
speed limit	限速	87
pass right side	右侧绕行	3
pass left of right side	左右侧绕行	1
pass left or right side	左侧绕行	2
lane merge right	右侧合流	44
lane merge left	左侧合流	43
side wind	注意横风	74
high accident area	事故多发地	76

Meta-Data 消息JSON字段与CAN帧对应关系

Json 字段	含义	高德是否支持
MessageType	标识该消息位meta datamessage	ok
CyclicCounter	这个messagetype的循环计数器：重构器可以用这个值来检测丢失的消息	ok
CountryCode	国家代码	ok
RegionCode	区域代码	ok
DrivingSide	驾驶方向	ok
SpeedUnit	限速单位	ok
MajorProtocolVersion	主要协议版本	ok
MinorProtocolVersion	次要协议版本	ok
MinorProtocolSubVersion	次要协议子版本	ok
HardwareVersion	生成器的硬件和/或软件版本	nok（默认未知）
MapProvider	地图供应商	ok
MapVersionYear	地图版本年	ok
MapVersionQuarter	地图版本季度	ok
Reserved	预留位	ok

说明：Meta-Data消息发送的频率为5000ms/次